Analisa Penerapan Fuzzy Logic Di Dalam Proses Kestabilan Kontrol Robot Lengan Berbasis Komputer

Amani D Tarigan, Imam Muhtadin, Muhammad Yusuf, Dwi Putri Wardani, Mhd. Devid Ginnola, Anggara Dinata, Solly Aryza

Abstract


Robot merupakan sebuah mesin otomatis dengan gerakan yang dikendalikan oleh sistem control yang digunakan untuk membantu jenis pekerjaan manusia baik di indutri maupun di luar indutri.Perencanaan sistem kontrol lengan robot ini menggunakan komputer sebagai pengolah data dengan antarmuka PPI-8255 dan port paralel (LPT1). Oleh sebab itu agar membuat robot lebih terampil dan mempertahankan kestabilan sistem untuk menangani jenis pekerjaan manusia maka di dalam paper ini mendeskripsikan penggunanan metode Fuzzy Logic Controller (FLC) yaitu sistem kontrol fuzzy yang mampu menyesuaikan perubahan parameter akibat ketidaklinieran dan ketidakpastian sistem dan menggunakan sensor yang  akan dibaca oleh computer.Simulasi sistem Fuzzy Logic Controller  (FLC) inimenggunakan matlab  untuk mengetahui unjuk kerja dari sistem kontrol FLC. Hasilnya menunjukkan bahwa dengan load atau disturbance yang diujikan,  kontroler  FLC mampu mempertahankan kestabilan  sistem pada robot untuk menangani jenis pekerjaan manusia.

Kata Kunci : Robot, FLC,Sistem Kontrol, Kestabilan,  Komputer


Full Text:

PDF

References


Aryza, S. (2018). ENHANCEMENT CONTROL ROBOT PRODUCTION FOOD BASED ON MODULAR AUTOMATION PROGRAMMABLE SYSTEM ( MAPS ).

Fu, K. S. (1987). ROBOTICS: Control, Sensing, Vision, and Intelligence, McGraw-Hill Book. Singapore.

Hanafi, M. (2011). PENERAPAN FUZZY LOGIC CONTROLLER UNTUK MEMPERTAHANKAN KESETABILAN SISTEM KONTROL DENGAN DEADTIME. Semarang: Fakultas Teknik Universitas Wahid Hasyim Semarang.

McDonald, A. C. (1986). Robot Technology: Theory, Design, and Application. USA: Prentice-Hall.

Nugraha, D. W. (2011). Pengendalian Robot Yang Memiliki lima Derajat Kebebasan. Indonesia.

Pitowarno, E. (1987). Mikroprosesor & Interface I. Surabaya: PT. Garuda Indonesia & Politeknik Elektronika Surabaya ITS.

Siswaja, H. D. (2008). Prinsip Kerja dan Klasifikasi Robot. Bandung.

Yan, J. R. (1994). Using Fuzzy Logic. Prentice Hall.


Refbacks

  • There are currently no refbacks.